在机器人虚拟仿真时，管线包同样是离线编程要考虑的重要因素。大部分的机器人虚拟仿真软件都具备柔性管线包仿真功能，PDPS软件也不例外。

PDPS软件具有两种机器人柔性管线包虚拟仿真方法，一种是使用外部导入的柔性管线包模型进行虚拟仿真，另一种是使用软件内置的“线缆”创建工具自定义柔性管线包进行虚拟仿真。

本期，先来介绍一下，PDPS软件***种实现机器人柔性管线包虚拟仿真的操作方法。

机器人管线包模型准备

要使用外部导入的机器人管线包模型实现虚拟仿真，就要事先准备好柔性管线包模型，并且管线包模型尺寸规格要与使用的机器人型号相匹配。

一般情况下，管线包的制造厂商都会提供制作好的柔性管线包模型，并且定义好了管线包模型的运动机构，仿真人员可以根据自己的需求向相关厂商咨询获取。

机器人管线包模型导入

将准备好的管线包模型导入PDPS软件，在导入之前首先要定义管线包的类型，通常情况下管线包模型被定义为“ToolPrototype”类型，而机器人本体模型则仍然定义为“Robot”类型。

 

类型定义成功后导入管线包模型，并将其加载到仿真项目中。

机器人管线包模型放置到机器人

在Process Simulate软件左侧的对象浏览树Object Tree中，将管线包模型切换为显示状态，使其在软件工作区中显示。

交替使用“Relocate”和“Placement Manipulator”快捷工具命令，将管线包模型放置到机器人上。放置过程中可以先使用“Relocate”快捷工具命令，在To frame后选择机器人的TCP坐标系，对管线包模型进行初步重定位操作。

 

然后再使用“Placement Manipulator”快捷工具命令，对管线包模型的角度和位置进行***调整，使得管线包支撑架（俗称网球拍）卡在机器人J6关节法兰盘的合适位置处。

 重复上述步骤，建立管线包模型与机器人模型之间剩余的主从耦合关系，详细对应关系如下所示：

管线包模型Coupl_j5→机器人模型j5

管线包模型Coupl_j6→机器人模型j6

在创建主从耦合关系时，耦合因子Factor一般设置为1。当仿真运行时，管线包模型与机器人关节运动方向不一致时，可将其设置为-1。

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