目前市面上的主流是波纹管管线包,即将波纹管作为外护套对线缆实现防护,使用摩擦球对波纹管外侧易损部位加以保护,对于功能比较复杂的应用会在波纹管上增加弹簧伸缩装置,以尽可能保证管线服帖机器人且便于调试,上海发那科的CPP管线包也是如此。
另一种是使用防磨材质(一般是耐磨、耐高温的布料)对管线进行包裹,在机器人法兰上增加一件C形法兰,管线通过支架、弹簧后与C形法兰服帖接触,该方案被部分机器人厂家采用,但因该方案结构上精巧且对线束的要求很高,实现的技术难度大,且需要维护人员严格按照技术要求进行维护,所以相比波纹管管线包较为少见。下图是上海发那科的两款管线包产品,主要应用于点焊和搬运应用。
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